十四五课题：使用并联六自由度平台水平安装作为设备的运动主体，用于定位目标肿瘤的位置，使射线能够直射肿瘤；在该项目中使用控制坐标系转移（虚拟等中心）、边界降维检测、柔性力控制等技术。从产品设计和实施过程全方位验证了设计和算法。主要解决客户的设备轻量化（负载270kg，运动部件不超过200kg）要求，控制中心点可人为设定（根据限光桶的长度可变）要求，快速的定位的要求（柔性力控制），平台运行边界自行检测停止（边界降维检测技术）的要求；